Он появился на свет 21 июля 1929 года в деревне Поздняково под Калугой, куда его родителей — работников крупного столичного завода —отправили поднимать местный колхоз. После войны семья вернулась в Москву — здесь отец будущего актёра получил место в конструкторском бюро ЗИЛа, а вскоре пристроил к себе сына. Пётр трудился в штамповочном цехе, а по вечерам учился в автомеханическом техникуме. В конце дня юноша валился с ног от усталости, страдал от головокружений и хронического недосыпа, но продолжал работать и учиться со всем усердием. Техникум он окончил с отличием и без экзаменов поступил в вуз, чтобы получить инженерное образование.
Всё изменил случай. Старшие сёстры Пети занимались в кружке художественной самодеятельности, где очень не хватало молодых парней. Они уговорили брата выкроить время и прийти на просмотр. Крепкий юноша с открытым лицом и доброй улыбкой был настоящим подарком для любительской труппы, так что ему сразу предложили несколько ролей. Пётр быстро втянулся в творческий процесс и вскоре уже начал раздумывать, не попытать ли ему счастья в театральном.
Однажды он проходил мимо ГИТИСа, и ноги сами занесли его в деканат. «Пускай ваши специалисты меня посмотрят. Если для театра не гожусь, так и скажите. Я не Катерина, в Волгу не брошусь» — заявил молодой человек с порога. Педагоги пошли навстречу настойчивому абитуриенту, устроили просмотр и единогласно решили, что такой студент им просто необходим. Правда в тот год набор был только на режиссёрский факультет, так что Петра зачислили сразу на второй курс актёрского с условием, что он наверстает упущенное и сдаст все экзамены. Юноша и сам не ожидал такого везения, это был настоящий подарок судьбы. Он с энтузиазмом приступил к учёбе, а вскоре уже догнал и перегнал однокурсников.
После выпуска Пётр Щёрбаков отправился у Германию, где для него нашлось место в труппе Театра группы Советских войск. Спустя год начинающий актёр вернулся на родину и был принят в «Современник». На тот момент у него за плечами уже был большой опыт работы в партийных организациях — он был активным членом комсомола, выполнял обязанности секретаря на заводе и в институте. Более подходящего человека на должность парторга «Современника» было не найти. Так актёр получил в театре не только роли, но и многочисленные организационные задачи. Самого Щербакова это тяготило, но он просто не мог выполнять обязанности спустя рукава — всегда относился к людям по справедливости, умел находить общий язык с чиновниками, но для себя никаких выгод не просил. Даже не имел собственного жилья и долгие годы ютился под одной крышей с матерью и сёстрами.
Когда в середине 80-х Олег Ефремов пригласил актёра к себе во МХАТ, тот сразу согласился. Здесь работал его давний друг Евгений Евстигнеев, да к тому же от должности парторга в «Современнике» Щербаков уже устал. Годы общения с начальниками не прошли даром — актёр досконально изучил их манеры, так что теперь мог безошибочно воссоздать на сцене образ чиновника. И ему действительно постоянно предлагали играть бюрократов, директоров, руководителей. Щербаков тонко чувствовал каждого героя и умел продемонстрировать разные грани характера — и принципиальность, и властность, и трусость.
В кино он дебютировал вскоре после окончания института. В короткометражной ленте «Пе-коптер!» Петру Щербакову досталась роль молдавского деревенского парня Иона. Всесоюзная известность пришла к актёру после роли комсомольца Славки Уфимцева в киноромане «Добровольцы» — герои картины стали символом целого поколения послевоенной молодёжи, не плечи которых выпало восстанавливать страну. Пётр Щербаков умел создать на экране образ настоящего мужчины, защитника отечества — среди его экранных героев великое множество генералов, лётчиков, служителей порядка.
Ему были подвластны и комедийные образы — зрители запомнили и полюбили начальника общепита Бубликова из «Служебного романа», мужа Аникеевой из «Гаража», саксофониста Бавурина из «Мы из джаза». Щербакова часто приглашали на роли второго плана, но даже маленький эпизод с его участием мог стать украшением любого фильма. Среди прочих творческих удач актёра — «Железные игры», «Диалог с продолжением», «И жизнь, и слёзы, и любовь», «Аэропорт со служебного входа». Одним из последних ярких героев в исполнении Петра Щербакова стал начальник сыска Путилин в детективе «Сыщик петербургской полиции». А незадолго до смерти актёр завершил съёмки в мелодраме «Одна на миллион», где сыграл тренера автогонщиков Иваныча.
Личная жизнь популярного актёра оказалась не менее насыщенной, чем его творческая биография. На съёмках одного из своих первых фильмов «Страницы былого» в Одессе он познакомился с балериной Светланой. Чувство разгорелось быстро, и вскоре влюблённые уже играли свадьбу. Однако съёмки закончились и Пётр вернулся в Москву, а вот молодая супруга переезжать из родного города не захотела.
Во второй раз актёр связал себя узами брака с инженером Ниной. На свет появился любимый сын Андрюша, но когда мальчику исполнилось три года, случилась трагедия. Его мама скончалась после тяжёлой болезни, и Пётр Щербаков остался один с сыном на руках. Пережить тяжёлые времена актёру помогла администратор «Современника» Галина. Несмотря на разницу в возрасте в 14 лет, девушка сумела найти с опытным актёром общий язык и как родного приняла его сына от первого брака. На этот раз Щербаков тянул с регистрацией отношений, даже несмотря на то, что Галина ждала их общего ребёнка. Уже в роддоме девушка узнала, что у её спутника появилась новая возлюбленная. Галина разорвала все отношения с актёром и воспитывала дочь Олю сама — девочка никогда не виделась с отцом, а в документах была записана под фамилией матери.
Долгожданное семейное счастье Пётр Щербаков обрёл в третьем браке с директором московского ресторана по имени Валентина. Женщина была старше актёра на три года и уже давно следила за его творчеством. Именно Валентина сумела создать для мужа уютный семейный очаг, окружила его теплотой и заботой, когда он особенно нуждался в поддержке. В последние годы актёра стало подводить сердце, однако он продолжал работать на износ, снимался сразу в нескольких проектах и играл в театре. В конце концов организм не выдержал — Петру Щербакову было 62 года, когда его сердце остановилось навсегда. Последним пристанищем для актёра стало Ваганьковское кладбище, а спустя годы в этой же могиле похоронили и его вдову.
Старший сын Петра Щербакова Андрей на успел приехать на похороны отца. Он учился в Школе-студии МХАТ, но уже на втором курсе бросил всё и рванул с цирковыми друзьями в Америку. За океаном жизнь наследника сложилась благополучно — он нашёл работу на Бродвее и выступает с гастролями. Дочь Петра Щербакова Ольга при жизни так и не смогла простить отца, но всё же пришла проводить его в последний путь. Девушка выбрала для себя профессию театроведа и порадовала семью внучкой Марией, которая очень похожа на знаменитого дедушку.
